正方形のピッチおよび内部のコーナー
チェッカーボード校正板はチェスボードターゲットとも呼ばれ、規則的に配置した検出可能な内部コーナーを提供します。既知の座標を使い、カメラ内部校正、レンズ歪み推定、適切な構成でのステレオ校正を行えます。
マスのピッチ、マス数、検出する内部コーナー数は別々に定義します。例えば10 × 7マスには9 × 6の内部コーナーがあります。
| 形状 | マスのピッチ、X/Y方向の数、有効領域、余白 |
|---|---|
| 参照座標 | 単位、原点、コーナーの順序、向き |
| 受入検査 | 有効視野内のピッチ、直交度、コーナー品質、平面度 |
カメラの視野に合わせてマスのサイズと基板のカバー範囲を選びます。図面承認前に、校正ソフトウェアのコーナー順序と単位を確認してください。
技術仕様
実際の基板とプロセスの値を選定します。 材料特性およびコーティングの選択はすべての板に自動的に適用しません;デッサンの受諾の価値を定義して下さい。
ガラスと溶融石英
透過光用途と寸法の安定した光学基準向け。
| パターン加工プロセス | フォトリソグラフィ |
|---|---|
| フォトリソグラフィの線幅公差 | 合意したパターン検査による。位置公差とは異なる。 |
| 基板の選択肢 | 溶融石英またはソーダライムガラス |
| 最小線幅 | 選択したプロセスでレビューされた最小機能 |
| フィーチャ精度と全体精度 | ±1 µm |
| コーティングオプション | 黄色いクロム、低反射の青いクロムか明るいクロム |
| 選択されたコーティングの反射 | 550 nmで<13.4%、650 nmで<1.8%、750 nmで<2.67% |
| コーティング厚さ | 120 ±5 nm (1200 ±50 Å) |
| 光学密度 | OD 3の黄色のクロム;OD 5の青いクロム |
| クリア基板透過率 | 550 nm で >95% |
| 溶融石英の熱膨張（20–200 °C） | <5.0 × 10⁻⁷/K |
| 長さによる表面平坦性 | 50 mm未満：<0.55 µm、100 mm未満：<2 µm、100 mm超：<5 µm |
| 表面粗さ | <0.025 µm |
| 厚さの選択 | 1、1.6、2.3、3 mm（±0.2 mm）；500 × 500 × 4.8 mm仕様 |
| サイズの範囲 | 外形寸法と公差は図面による。対応サイズは個別検討。 |
| 任意白い裏付け | 裏面コーティング 40 µm；最小線幅 10 µm |
| パターン極性 | 透明背景上の遮光パターン、または遮光背景上の透明パターン |
セラミック
表面仕上げと取扱性が重要な産業用反射光構成向け。
| パターン加工プロセス | フォトリソグラフィ |
|---|---|
| フォトリソグラフィの線幅公差 | 合意したパターン検査による。位置公差とは異なる。 |
| 基板の選択肢 | ジルコニアまたはアルミナ |
| 表面仕上げの選択肢 | マットの陶磁器の無光沢のクロム;磨かれた陶磁器の明るいクロム |
| 最小線幅 | 4 µm マット；2 µm 研磨 |
| フィーチャ精度 | ±2 µm |
| 外形精度 | ±0.05 mm |
| 550/650/750nmの反射率 | つや消し：<12.88% / <10.62% / <12.23%；研磨：<9.56% / <1.89% / <11.168% |
| クロム厚さ | 120 ±5 nm (1200 ±50 Å) |
| 厚さの選択 | 1 mm（±0.1 mm）、2 mm または 3 mm（±0.1 mm） |
| 長さによる表面平坦性 | 100 mm 未満で <30 µm；200 mm 未満で <60 µm |
| サイズの範囲 | 最小 2 × 2 mm；最大 228 × 228 mm（±0.1 mm） |
| 表面粗さ | 0.2–0.7 µm |
| 熱膨張(40〜400 °C) | <6.7 × 10⁻⁶/K |
| 密度と硬度 | ≥3.66 g/cm³; ≥80 HRA |
| パターン極性 | 明暗の反射パターン。透過光用の極性には透明基板が必要です。 |
| 外形とオプション形状 | 正方形、楕円またはレーザーカットプロファイル; 穴、面取り、斜面 |
| 任意保護層 | クロム上の薄膜はパターン耐久性を改善しました |
写真フィルム
大型または軽量の透過型ターゲット用。
| パターン加工プロセス | フィルムフォトリソグラフィ |
|---|---|
| 最小線幅 | 10 µm または 30 µm |
| フィーチャ精度 | ±10 µm |
| コーティングと厚さ | 臭化銀、2 µm |
| 光学密度 | OD >4 フルブラック; 制御可能なグレースケール |
| トーンオプション | 黒または正弦波グレースケール |
| クリア領域の可視透過率 | 400–700 nm で >90% |
| 基板厚さ | 0.18 mm (±0.01 mm) |
| 10μmラインの最大サイズ | 0.71 × 0.81 m (±0.1 mm) |
| 30μmラインの最大サイズ | 1.68 × 3.5 m (±0.1 mm) |
| 寸法変化 | 所定の湿気のメートルごとの°Cごとの10 μm;使用の制御温度そして湿気 |
| 切断オプション | レーザーの切断、まっすぐな切断または円の切断 |
ソフトが読むコーナーを定義
チェッカーボードのコーナーは、明暗が交互の4つのマスが接する点です。完全なマスがC列R行ある場合、内部コーナーは(C − 1)列(R − 1)行です。実際のマスのピッチが座標間隔を決めます。検出アルゴリズムと同じ向きで行と列の順序を記録してください。
- パターン
- 交互の暗・明正方形
- 視野
- 構成による反射かtransmissive、
- 座標入力
- 内部コーナーとマスのピッチ
- 観察面
- 図面上で定義
光路に合わせて材料を選ぶ
ガラスと溶融石英
透明基板には、フォトリソグラフィでクロムの正方形パターンを形成できます。材料グレード、有効領域の平面度、膜仕様を定め、明部を透明のままにするか白色の裏打ちを設けるかを指定してください。
セラミックとフィルム
セラミックは耐久性のある反射パターンに使用できますが、光を透過しません。フィルムは軽量で大型のパターンに対応します。取付けや温湿度の変化が座標の安定性に影響する場合があります。
大型または常設の設置向け
重量、剛性、取扱性が重要な場合は、炭素繊維複合材や金属板も検討できます。パターン加工と平面度の要件は実際の構造に合わせて指定し、ガラスやセラミックの数値をそのまま流用しないでください。
精度は作業面から始まる
平面校正モデルは、同一平面上の既知のコーナー位置を使用します。パターンピッチ、コーナー位置、取付状態での平面度が重要です。数値的なサブピクセル推定だけでは、実物ターゲットや最終校正がサブピクセル精度を持つ証明にはなりません。
画像視野をカバーする十分な基板位置と傾きを使用します。検出したコーナーの順序、グレア、焦点を確認し、残差と独立した測定を検討してからカメラモデルを採用します。
エッジ定義
鮮明で均一な明暗境界は、コーナー検出を助けます。実際の照明と露光条件で、エッジ欠陥と局所コントラストを確認してください。
反射制御
つや消し仕上げや低反射膜は、反射照明での強い映り込みを抑えるのに役立ちます。一つの仕上げが透過と反射の両方に適すると考えず、照明の配置に合わせて選定してください。
使用場所
カメラ内部パラメータと歪み焦点パラメータ、主点およびレンズの歪みのイメージ サポート推定を渡る知られた物理的なコーナー。
ステレオと3Dビジョン両方のカメラは、同じグリッドを観察して、相対ポーズを推定します。 視界の重なりのフィールドに検出可能なコーナーを保ちます。
計測・ロボットビジョン検証済みのコーナー座標は寸法検査と校正板の姿勢推定に利用できます。ハンドアイ校正ではカメラ観測と記録したロボット姿勢を組み合わせ、座標変換全体を検証します。
図面にボードを指定する
マスのピッチ、マス数と内部コーナー数、有効領域、外形、基板と厚さ、パターン極性、観察面、照明、および記録が必要な検査値をご提示ください。
よくある質問
背面照明の校正に適した材料は？
透過光でパターンを観察する場合は、ガラスやフィルムなどの透明基板を使用します。セラミックは不透明で、通常は反射光で読み取ります。検出アルゴリズムと照明配置に合わせて膜の極性を選んでください。
ターゲットの平面度が重要なのはなぜですか？
平面校正は、既知の点が同一平面上にあることを前提とします。校正板の反りは、推定したカメラモデルに偏りを与える場合があります。寸法精度が重要な場合は、実際の取付状態で平面度を指定・検査してください。
反射はコーナー検出にどのように影響しますか?
強い反射はコントラストを低下させたり、パターンの一部を飽和させたりして、検出コーナーの位置をずらす場合があります。表面仕上げと膜を照明に合わせ、画像全域の撮影結果を確認してください。
基板の大きさは?
作動距離と視野から有効パターンサイズを選び、周辺部や想定傾斜でもコーナーを検出できるようマスのピッチを設定します。基板外形、パターン領域、マスのピッチは別々の寸法です。
チェッカーボードはレンズ解像度を測りますか？
主目的は幾何校正です。細部や周波数応答を評価するには、適切な手法と共にバー・スター・斜めエッジターゲットを用います。幾何校正結果は光学解像力を確立しません。
より小さい正方形は校正を改善しますか？
マスを小さくして特徴点を増やせるのは、コーナーを検出できる範囲に限ります。ぼけ、サンプリング、傾斜、照明によって、密な基板がかえって不利になる場合があります。作動距離と視野周辺の画質にピッチを合わせてください。
ボードはガラスの後ろから見ることができますか?
フィルム面は通常、パターニング面へ直接アクセスできます。基板越しの観察は屈折を導入し、座標の向きを反転させ得ます。特に傾斜視点では、その配置に適したモデルと座標定義を用いてください。
校正でいうマスのサイズとは何ですか？
隣接する同等の格子線、または隣接する内部コーナー間の実際の距離です。校正座標と同じ単位で表します。
フォーマットとパターンオプション
チェッカーボード／コンパクト
50 mm プレート
小さい作業視野向けのコンパクトな基板。最も遠いコーナーも検出できるようにピッチを選択してください。
チェッカーボード／中判
60 mm プレート
パターンの周りの境界を持つ中板。 探知器および据え付け品のための明確なスペースを予約して下さい。
チェッカーボード／大型
80 mm プレート
広い視野をカバーする大型基板。マスのピッチはガラス寸法とは別に指定してください。
チェッカーボード／高密度大判
110 mm プレート
より大きい版の密なパターン。 必要な視野角のサンプリングと深さを確認します。
チェッカーボード／別ビュー
50 mm プレート
50mmファミリーの追加ビュー。設定を比較するときに同じ座標定義を使用します。
R80W
パターン参照
図面に基づくチェッカーボードパターンです。使用前に原稿の改訂番号、マス数、ピッチを確認してください。
この製品の技術ガイド
製造能力
一部の製品詳細・技術記事は英語のみで提供しています。ENと表示されたリンクは英語ページを開きます。